En su día hice la misma pregunta y esto fue lo que me aconsejaron:

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Método 1: poner el tubo de escape al fuego de una hoguera un buén rato, y darle una pequeña

paliza

con un palo (sin pasarse para no abollarlo) para que se desprenda la carbonilla que pueda quedar pegada a las paredes interiores. Lijarlo por fuera con un cepillo de puas de acero para quitar el oxido, y finalmente pintarlo con pintura negra anticalórica.

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Yo ahora mismo tengo sumergido un escape en sosa, lo tendré un par de días. De momento, decirte que el agua con la sosa estaba transparente cuando lo metí y ahora, después de una noche, el agua tiene un color barro alucinante. Después lo que haré será sumergirlo en disolvente industrial, soplarlo bien con aire a presión, lijarlo, como bien dice Carlos203, con cepillo de acero hasta dejarlo en chapa viva, pintura negra anticalórica y al horno.
Lo de la hoguera, oí que da buen resultado, no lo probé pero el circo que tienes que montar es algo más aparatoso que el de la sosa aunque ninguno de los dos están exentos de peligro.
Cuidado con la sosa porque abrasa lo que toca, sobre todo la piel, ojos, etc., además ataca a cualquier metal que no sea acero: aluminio, latón, cobre, etc.
Un saludo.

saludos desde la llanura.
mira en los bricovespa, http://www.vespania.org/foro/viewtopic.php?t=9055 te puedes descargar el pdf de limpiar tubo de escape, desarrolla el metodo de calentar el tubo, y en cualquier caso, lo hagas o no, merece la pena leerlo.