Supongo que si el contrato de compraventa lo haces con fecha de cuando aun vivía este hombre no deberías tener problema.
A todos los efectos, te la vendió en vida y punto.
El tema es que aunque consigas una fotocopia del DNI ésta estaría caducadísima. No sé si esto sería salvable.
Compromiso para la familia niniguno, se trata de un bien con un valor fiscal de 100 Euros.
Esto no genera plusvalía alguna ni va a renta.

Otra opción sería que los herederos incluyesen la moto en la herencia que este hombre les dejó.
Eso se puede hacer con una ampliación de últimas voluntades (creo q se denomina así).
Entonces los propietarios de la moto pasarían a ser los herederos, y ellos ya te la podrían vender a ti.

El tema notario, para una moto de alta, desconozco si es un trámite válido.

Suerte!!

Gracias amigo por tu respuesta.
A mi me aparece como valor fiscal 120 €, en una simulación que tiene la Consellería de Economía de la Comunidad Valenciana. El límite son los 100 o con 120 tampoco habría problema.
Gracias.